修改发送数据接口

SIASUN.Autopilot.BLL/Controler/BlControler.cs

@@ -30,27 +30,36 @@ namespace SIASUN.Autopilot.BLL.Controler
         /// <returns></returns>
         public int RCUPowerOnRequest(PowerStatus power)
         {
-            LogHelper.log.Info("发送RCU控制上电命令请求");
-            控制器上电命令 sMsg = new 控制器上电命令()
+            try
             {
-                RCU上电 = power.ToString(),
-                油门电机控制器上电 = power.ToString(),
-                制动电机控制器上电 = power.ToString(),
-                离合电机控制器上电 = power.ToString(),
-                转向电机控制器上电 = power.ToString(),
-                换挡臂X电机控制器上电 = power.ToString(),
-                换挡臂Y电机控制器上电 = power.ToString()
-
-            };
-            SimpleCommand<控制器上电命令> cmd = new SimpleCommand<控制器上电命令>();
-            int r = cmd.Execute(sMsg, sMsg.GetId);
-            LogHelper.log.Info(string.Format("发送控制器上电命令，返回值{0}", r));
-            if (r > 0)
+                LogHelper.log.Info("发送RCU控制上电命令请求");
+                控制器上电命令 sMsg = new 控制器上电命令()
+                {
+                    RCU上电 = power.ToString(),
+                    油门电机控制器上电 = power.ToString(),
+                    制动电机控制器上电 = power.ToString(),
+                    离合电机控制器上电 = power.ToString(),
+                    转向电机控制器上电 = power.ToString(),
+                    换挡臂X电机控制器上电 = power.ToString(),
+                    换挡臂Y电机控制器上电 = power.ToString()
+
+                };
+                SimpleCommand<控制器上电命令> cmd = new SimpleCommand<控制器上电命令>();
+                int r = cmd.Execute(sMsg, sMsg.GetId);
+                LogHelper.log.Info(string.Format("发送控制器上电命令，返回值{0}", r));
+                if (r > 0)
+                {
+                    mTime = new MTimer(100, 500, 1, CirculateSend);
+                    mTime.Open();
+                }
+                return r;
+            }
+            catch (Exception ex)
             {
-                mTime = new MTimer(100, 500, 1, CirculateSend);
-                mTime.Open();
+                LogHelper.log.Error("发送控制器上电命令出现错误", ex);
+                return 0;
             }
-            return r;
+
         }
 
         /// <summary>
@@ -62,26 +71,22 @@ namespace SIASUN.Autopilot.BLL.Controler
         /// <returns></returns>
         public int RCUEnableRequest()
         {
-            LogHelper.log.Info("发送RCU使能命令请求");
-            执行机构使能请求 sMsg = new 执行机构使能请求()
+            try
             {
-                实际系统控制模式请求 = redis.GetString("实际系统控制模式请求"),
-                机器人Estop使能 = redis.GetString("机器人Estop使能"),
-                制动急停气泵使能 = redis.GetString("制动急停气泵使能"),
-                系统软急停使能 = redis.GetString("系统软急停使能"),
-                换挡臂Y电机使能 = redis.GetString("换挡臂Y电机使能"),
-                离合电机使能 = redis.GetString("离合电机使能"),
-                油门离合器控制 = redis.GetString("油门离合器控制"),
-                油门电机使能 = redis.GetString("油门电机使能"),
-                制动电机使能 = redis.GetString("制动电机使能"),
-                转向电机使能 = redis.GetString("转向电机使能"),
-                换挡臂X电机使能 = redis.GetString("换挡臂X电机使能")
-
-            };
-            SimpleCommand<执行机构使能请求> cmd = new SimpleCommand<执行机构使能请求>();
-            int r = cmd.Execute(sMsg, sMsg.GetId);
-            LogHelper.log.Info(string.Format("发送执行机构使能请求，返回值{0}", r));
-            return r;
+                LogHelper.log.Info("发送RCU使能命令请求");
+                执行机构使能请求 sMsg = new 执行机构使能请求();
+                sMsg = redis.GetString<执行机构使能请求>("执行机构使能请求");
+                SimpleCommand<执行机构使能请求> cmd = new SimpleCommand<执行机构使能请求>();
+                int r = cmd.Execute(sMsg, sMsg.GetId);
+                LogHelper.log.Info(string.Format("发送执行机构使能请求，返回值{0}", r));
+                return r;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                LogHelper.log.Error("发送执行机构使能请求出现错误", ex);
+                return 0;
+            }
+
         }
 
         /// <summary>
@@ -99,86 +104,88 @@ namespace SIASUN.Autopilot.BLL.Controler
         /// <returns></returns>
         public int RCULearnModeRequest()
         {
-            LogHelper.log.Info("发送RCU学习模式请求确认命令");
-            学习模式请求确认 sMg = new 学习模式请求确认()
+            try
+            {
+                LogHelper.log.Info("发送RCU学习模式请求确认命令");
+                学习模式请求确认 sMg = new 学习模式请求确认();
+                sMg = redis.GetString<学习模式请求确认>("学习模式请求确认");
+                SimpleCommand<学习模式请求确认> cmd = new SimpleCommand<学习模式请求确认>();
+                int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
+                LogHelper.log.Info(string.Format("发送学习模式请求确认命令，返回值{0}", r));
+                return r;
+            }
+            catch (Exception ex)
             {
-                档位自动学习完成确认 = redis.GetString("档位自动学习完成确认"),
-                清空挡位学习表 = redis.GetString("清空挡位学习表"),
-                终止自动学习 = redis.GetString("终止自动学习"),
-                清空油门学习表 = redis.GetString("清空油门学习表"),
-                清空制动学习表 = redis.GetString("清空制动学习表"),
-                清空离合学习表 = redis.GetString("清空离合学习表"),
-                清空转向学习表 = redis.GetString("清空转向学习表"),
-                挡位位置学习请求确认 = redis.GetString("挡位位置学习请求确认"),
-                位置学习请求确认 = redis.GetString("位置学习请求确认"),
-                系统学习请求 = redis.GetString("系统学习请求")
-            };
-            SimpleCommand<学习模式请求确认> cmd = new SimpleCommand<学习模式请求确认>();
-            int r = cmd.Execute(sMg,sMg.GetId);
-            LogHelper.log.Info(string.Format("发送学习模式请求确认命令，返回值{0}", r));
-            return r;
+                LogHelper.log.Error("发送学习模式请求确认命令出现错误", ex);
+                return 0;
+            }
+
         }
 
         /// <summary>
         /// 踏板执行机构控制命令
         /// </summary>
         /// <returns></returns>
-        public int PedalControlCommand()
+        public int PedalControlCommand(踏板执行机构控制命令 sMg)
         {
-            LogHelper.log.Info("发送踏板执行机构控制命令");
-            踏板执行机构控制命令 sMg = new 踏板执行机构控制命令()
+            try
             {
-                制动踏板力控制请求 = redis.GetString("制动踏板力控制请求"),
-                制动踏板速度控制请求 = redis.GetString("制动踏板速度控制请求"),
-                制动踏板控制模式请求 = redis.GetString("制动踏板控制模式请求"),
-                制动踏板位置控制请求 = redis.GetString("制动踏板位置控制请求"),
-                油门踏板速度控制请求 = redis.GetString("油门踏板速度控制请求"),
-                油门踏板位置控制请求 = redis.GetString("油门踏板位置控制请求")
-            };
-            SimpleCommand<踏板执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<踏板执行机构控制命令>();
-            int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
-            LogHelper.log.Info(string.Format("发送踏板执行机构控制命令，返回值{0}", r));
-            return r;
+                LogHelper.log.Info("发送踏板执行机构控制命令");
+                SimpleCommand<踏板执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<踏板执行机构控制命令>();
+                int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
+                LogHelper.log.Info(string.Format("发送踏板执行机构控制命令，返回值{0}", r));
+                return r;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                LogHelper.log.Error("发送踏板执行机构控制命令出现错误", ex);
+                return 0;
+            }
+
         }
 
         /// <summary>
         /// 转向执行机构控制命令
         /// </summary>
         /// <returns></returns>
-        public int TurnControlCommand()
+        public int TurnControlCommand(转向执行机构控制命令 sMg)
         {
-            LogHelper.log.Info("发送转向执行机构控制命令");
-            转向执行机构控制命令 sMg = new 转向执行机构控制命令()
+            try
             {
-                方向盘转矩控制请求 = redis.GetString("方向盘转矩控制请求"),
-                方向盘转速控制请求 = redis.GetString("方向盘转速控制请求"),
-                方向盘控制模式请求 = redis.GetString("方向盘控制模式请求"),
-                方向盘转角控制请求 = redis.GetString("方向盘转角控制请求")
-            };
-            SimpleCommand<转向执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<转向执行机构控制命令>();
-            int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
-            LogHelper.log.Info(string.Format("发送转向执行机构控制命令，返回值{0}", r));
-            return r;
+                LogHelper.log.Info("发送转向执行机构控制命令");
+                SimpleCommand<转向执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<转向执行机构控制命令>();
+                int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
+                LogHelper.log.Info(string.Format("发送转向执行机构控制命令，返回值{0}", r));
+                return r;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                LogHelper.log.Error("发送转向执行机构控制命令出现错误", ex);
+                return 0;
+            }
+
         }
 
         /// <summary>
         /// 挡位执行机构控制命令
         /// </summary>
         /// <returns></returns>
-        public int GearControlCommand()
+        public int GearControlCommand(挡位执行机构控制命令 sMg)
         {
-            LogHelper.log.Info("发送挡位执行机构控制命令");
-            挡位执行机构控制命令 sMg = new 挡位执行机构控制命令()
+            try
+            {
+                LogHelper.log.Info("发送挡位执行机构控制命令");
+                SimpleCommand<挡位执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<挡位执行机构控制命令>();
+                int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
+                LogHelper.log.Info(string.Format("发送挡位执行机构控制命令，返回值{0}", r));
+                return r;
+            }
+            catch (Exception ex)
             {
-                离合踏板速度控制请求 = redis.GetString("离合踏板速度控制请求"),
-                离合踏板位置控制请求 = redis.GetString("离合踏板位置控制请求"),
-                换挡模式请求 = redis.GetString("换挡模式请求"),
-                挡位控制请求 = redis.GetString("挡位控制请求")
-            };
-            SimpleCommand<挡位执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<挡位执行机构控制命令>();
-            int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
-            LogHelper.log.Info(string.Format("发送挡位执行机构控制命令，返回值{0}", r));
-            return r;
+                LogHelper.log.Error("发送挡位执行机构控制命令出现错误", ex);
+                return 0;
+            }
+
         }
     }
 }