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@@ -88,11 +88,11 @@ typedef struct
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unsigned int uiXSftMotEnReq; //换挡臂X电机使能
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unsigned int uiXSftMotEnReq; //换挡臂X电机使能
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unsigned int uiYSftMotEnReq; //换挡臂Y电机使能
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unsigned int uiYSftMotEnReq; //换挡臂Y电机使能
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unsigned int uiClchMotEnReq; //离合电机使能
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unsigned int uiClchMotEnReq; //离合电机使能
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- unsigned int uiAccClchCtrReq; //油门离合器控 制
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+ unsigned int uiAccClchCtrReq; //油门离合器控制
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unsigned int uiEstpEnReq; //机器人Estop使能
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unsigned int uiEstpEnReq; //机器人Estop使能
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unsigned int uiPmpEnReq; //制动急停气泵使能
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unsigned int uiPmpEnReq; //制动急停气泵使能
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- unsigned int uiPauseEnReq; //系统软急停使 能
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- unsigned int uiCtrMdReq; //实际系统控制 模式请求
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+ unsigned int uiPauseEnReq; //系统软急停使能
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+ unsigned int uiCtrMdReq; //实际系统控制模式请求
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}T_ACTUATOR_ENABLE_REQUEST;
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}T_ACTUATOR_ENABLE_REQUEST;
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#define MOT_EN_REQ_DISABLE 0 //电机禁能
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#define MOT_EN_REQ_DISABLE 0 //电机禁能
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@@ -108,7 +108,7 @@ typedef struct
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#define PMP_EN_REQ_ENABLE 1 //制动急停气泵使能
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#define PMP_EN_REQ_ENABLE 1 //制动急停气泵使能
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#define PAUSE_EN_REQ_DISABLE 0 //系统软急停禁能
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#define PAUSE_EN_REQ_DISABLE 0 //系统软急停禁能
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-#define PAUSE_EN_REQ_ENABLE 1 //系统软急停使 能
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+#define PAUSE_EN_REQ_ENABLE 1 //系统软急停使能
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#define CTR_MD_REQ_AUTO_LEARN 0 //控制模式请求-自动学习模式
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#define CTR_MD_REQ_AUTO_LEARN 0 //控制模式请求-自动学习模式
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#define CTR_MD_REQ_HAND_LEARN 1 //控制模式请求-手动学习模式
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#define CTR_MD_REQ_HAND_LEARN 1 //控制模式请求-手动学习模式
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@@ -423,7 +423,7 @@ typedef struct
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}T_RBT_MANAGER;
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}T_RBT_MANAGER;
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#define MOT_INT_ZERO 1 //电机初始化-标零
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#define MOT_INT_ZERO 1 //电机初始化-标零
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-#define FLT_CLR_RESET 1 //故障消除-复位
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+#define FLT_CLR_RESET 0 //故障消除-无效
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/*************上位机监控******设计汇总未定义*******/
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/*************上位机监控******设计汇总未定义*******/
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