|
@@ -30,27 +30,36 @@ namespace SIASUN.Autopilot.BLL.Controler
|
|
|
/// <returns></returns>
|
|
|
public int RCUPowerOnRequest(PowerStatus power)
|
|
|
{
|
|
|
- LogHelper.log.Info("发送RCU控制上电命令请求");
|
|
|
- 控制器上电命令 sMsg = new 控制器上电命令()
|
|
|
+ try
|
|
|
{
|
|
|
- RCU上电 = power.ToString(),
|
|
|
- 油门电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
- 制动电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
- 离合电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
- 转向电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
- 换挡臂X电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
- 换挡臂Y电机控制器上电 = power.ToString()
|
|
|
-
|
|
|
- };
|
|
|
- SimpleCommand<控制器上电命令> cmd = new SimpleCommand<控制器上电命令>();
|
|
|
- int r = cmd.Execute(sMsg, sMsg.GetId);
|
|
|
- LogHelper.log.Info(string.Format("发送控制器上电命令,返回值{0}", r));
|
|
|
- if (r > 0)
|
|
|
+ LogHelper.log.Info("发送RCU控制上电命令请求");
|
|
|
+ 控制器上电命令 sMsg = new 控制器上电命令()
|
|
|
+ {
|
|
|
+ RCU上电 = power.ToString(),
|
|
|
+ 油门电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
+ 制动电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
+ 离合电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
+ 转向电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
+ 换挡臂X电机控制器上电 = power.ToString(),
|
|
|
+ 换挡臂Y电机控制器上电 = power.ToString()
|
|
|
+
|
|
|
+ };
|
|
|
+ SimpleCommand<控制器上电命令> cmd = new SimpleCommand<控制器上电命令>();
|
|
|
+ int r = cmd.Execute(sMsg, sMsg.GetId);
|
|
|
+ LogHelper.log.Info(string.Format("发送控制器上电命令,返回值{0}", r));
|
|
|
+ if (r > 0)
|
|
|
+ {
|
|
|
+ mTime = new MTimer(100, 500, 1, CirculateSend);
|
|
|
+ mTime.Open();
|
|
|
+ }
|
|
|
+ return r;
|
|
|
+ }
|
|
|
+ catch (Exception ex)
|
|
|
{
|
|
|
- mTime = new MTimer(100, 500, 1, CirculateSend);
|
|
|
- mTime.Open();
|
|
|
+ LogHelper.log.Error("发送控制器上电命令出现错误", ex);
|
|
|
+ return 0;
|
|
|
}
|
|
|
- return r;
|
|
|
+
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
@@ -62,26 +71,22 @@ namespace SIASUN.Autopilot.BLL.Controler
|
|
|
/// <returns></returns>
|
|
|
public int RCUEnableRequest()
|
|
|
{
|
|
|
- LogHelper.log.Info("发送RCU使能命令请求");
|
|
|
- 执行机构使能请求 sMsg = new 执行机构使能请求()
|
|
|
+ try
|
|
|
{
|
|
|
- 实际系统控制模式请求 = redis.GetString("实际系统控制模式请求"),
|
|
|
- 机器人Estop使能 = redis.GetString("机器人Estop使能"),
|
|
|
- 制动急停气泵使能 = redis.GetString("制动急停气泵使能"),
|
|
|
- 系统软急停使能 = redis.GetString("系统软急停使能"),
|
|
|
- 换挡臂Y电机使能 = redis.GetString("换挡臂Y电机使能"),
|
|
|
- 离合电机使能 = redis.GetString("离合电机使能"),
|
|
|
- 油门离合器控制 = redis.GetString("油门离合器控制"),
|
|
|
- 油门电机使能 = redis.GetString("油门电机使能"),
|
|
|
- 制动电机使能 = redis.GetString("制动电机使能"),
|
|
|
- 转向电机使能 = redis.GetString("转向电机使能"),
|
|
|
- 换挡臂X电机使能 = redis.GetString("换挡臂X电机使能")
|
|
|
-
|
|
|
- };
|
|
|
- SimpleCommand<执行机构使能请求> cmd = new SimpleCommand<执行机构使能请求>();
|
|
|
- int r = cmd.Execute(sMsg, sMsg.GetId);
|
|
|
- LogHelper.log.Info(string.Format("发送执行机构使能请求,返回值{0}", r));
|
|
|
- return r;
|
|
|
+ LogHelper.log.Info("发送RCU使能命令请求");
|
|
|
+ 执行机构使能请求 sMsg = new 执行机构使能请求();
|
|
|
+ sMsg = redis.GetString<执行机构使能请求>("执行机构使能请求");
|
|
|
+ SimpleCommand<执行机构使能请求> cmd = new SimpleCommand<执行机构使能请求>();
|
|
|
+ int r = cmd.Execute(sMsg, sMsg.GetId);
|
|
|
+ LogHelper.log.Info(string.Format("发送执行机构使能请求,返回值{0}", r));
|
|
|
+ return r;
|
|
|
+ }
|
|
|
+ catch (Exception ex)
|
|
|
+ {
|
|
|
+ LogHelper.log.Error("发送执行机构使能请求出现错误", ex);
|
|
|
+ return 0;
|
|
|
+ }
|
|
|
+
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
@@ -99,86 +104,88 @@ namespace SIASUN.Autopilot.BLL.Controler
|
|
|
/// <returns></returns>
|
|
|
public int RCULearnModeRequest()
|
|
|
{
|
|
|
- LogHelper.log.Info("发送RCU学习模式请求确认命令");
|
|
|
- 学习模式请求确认 sMg = new 学习模式请求确认()
|
|
|
+ try
|
|
|
+ {
|
|
|
+ LogHelper.log.Info("发送RCU学习模式请求确认命令");
|
|
|
+ 学习模式请求确认 sMg = new 学习模式请求确认();
|
|
|
+ sMg = redis.GetString<学习模式请求确认>("学习模式请求确认");
|
|
|
+ SimpleCommand<学习模式请求确认> cmd = new SimpleCommand<学习模式请求确认>();
|
|
|
+ int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
|
|
|
+ LogHelper.log.Info(string.Format("发送学习模式请求确认命令,返回值{0}", r));
|
|
|
+ return r;
|
|
|
+ }
|
|
|
+ catch (Exception ex)
|
|
|
{
|
|
|
- 档位自动学习完成确认 = redis.GetString("档位自动学习完成确认"),
|
|
|
- 清空挡位学习表 = redis.GetString("清空挡位学习表"),
|
|
|
- 终止自动学习 = redis.GetString("终止自动学习"),
|
|
|
- 清空油门学习表 = redis.GetString("清空油门学习表"),
|
|
|
- 清空制动学习表 = redis.GetString("清空制动学习表"),
|
|
|
- 清空离合学习表 = redis.GetString("清空离合学习表"),
|
|
|
- 清空转向学习表 = redis.GetString("清空转向学习表"),
|
|
|
- 挡位位置学习请求确认 = redis.GetString("挡位位置学习请求确认"),
|
|
|
- 位置学习请求确认 = redis.GetString("位置学习请求确认"),
|
|
|
- 系统学习请求 = redis.GetString("系统学习请求")
|
|
|
- };
|
|
|
- SimpleCommand<学习模式请求确认> cmd = new SimpleCommand<学习模式请求确认>();
|
|
|
- int r = cmd.Execute(sMg,sMg.GetId);
|
|
|
- LogHelper.log.Info(string.Format("发送学习模式请求确认命令,返回值{0}", r));
|
|
|
- return r;
|
|
|
+ LogHelper.log.Error("发送学习模式请求确认命令出现错误", ex);
|
|
|
+ return 0;
|
|
|
+ }
|
|
|
+
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
|
/// 踏板执行机构控制命令
|
|
|
/// </summary>
|
|
|
/// <returns></returns>
|
|
|
- public int PedalControlCommand()
|
|
|
+ public int PedalControlCommand(踏板执行机构控制命令 sMg)
|
|
|
{
|
|
|
- LogHelper.log.Info("发送踏板执行机构控制命令");
|
|
|
- 踏板执行机构控制命令 sMg = new 踏板执行机构控制命令()
|
|
|
+ try
|
|
|
{
|
|
|
- 制动踏板力控制请求 = redis.GetString("制动踏板力控制请求"),
|
|
|
- 制动踏板速度控制请求 = redis.GetString("制动踏板速度控制请求"),
|
|
|
- 制动踏板控制模式请求 = redis.GetString("制动踏板控制模式请求"),
|
|
|
- 制动踏板位置控制请求 = redis.GetString("制动踏板位置控制请求"),
|
|
|
- 油门踏板速度控制请求 = redis.GetString("油门踏板速度控制请求"),
|
|
|
- 油门踏板位置控制请求 = redis.GetString("油门踏板位置控制请求")
|
|
|
- };
|
|
|
- SimpleCommand<踏板执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<踏板执行机构控制命令>();
|
|
|
- int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
|
|
|
- LogHelper.log.Info(string.Format("发送踏板执行机构控制命令,返回值{0}", r));
|
|
|
- return r;
|
|
|
+ LogHelper.log.Info("发送踏板执行机构控制命令");
|
|
|
+ SimpleCommand<踏板执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<踏板执行机构控制命令>();
|
|
|
+ int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
|
|
|
+ LogHelper.log.Info(string.Format("发送踏板执行机构控制命令,返回值{0}", r));
|
|
|
+ return r;
|
|
|
+ }
|
|
|
+ catch (Exception ex)
|
|
|
+ {
|
|
|
+ LogHelper.log.Error("发送踏板执行机构控制命令出现错误", ex);
|
|
|
+ return 0;
|
|
|
+ }
|
|
|
+
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
|
/// 转向执行机构控制命令
|
|
|
/// </summary>
|
|
|
/// <returns></returns>
|
|
|
- public int TurnControlCommand()
|
|
|
+ public int TurnControlCommand(转向执行机构控制命令 sMg)
|
|
|
{
|
|
|
- LogHelper.log.Info("发送转向执行机构控制命令");
|
|
|
- 转向执行机构控制命令 sMg = new 转向执行机构控制命令()
|
|
|
+ try
|
|
|
{
|
|
|
- 方向盘转矩控制请求 = redis.GetString("方向盘转矩控制请求"),
|
|
|
- 方向盘转速控制请求 = redis.GetString("方向盘转速控制请求"),
|
|
|
- 方向盘控制模式请求 = redis.GetString("方向盘控制模式请求"),
|
|
|
- 方向盘转角控制请求 = redis.GetString("方向盘转角控制请求")
|
|
|
- };
|
|
|
- SimpleCommand<转向执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<转向执行机构控制命令>();
|
|
|
- int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
|
|
|
- LogHelper.log.Info(string.Format("发送转向执行机构控制命令,返回值{0}", r));
|
|
|
- return r;
|
|
|
+ LogHelper.log.Info("发送转向执行机构控制命令");
|
|
|
+ SimpleCommand<转向执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<转向执行机构控制命令>();
|
|
|
+ int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
|
|
|
+ LogHelper.log.Info(string.Format("发送转向执行机构控制命令,返回值{0}", r));
|
|
|
+ return r;
|
|
|
+ }
|
|
|
+ catch (Exception ex)
|
|
|
+ {
|
|
|
+ LogHelper.log.Error("发送转向执行机构控制命令出现错误", ex);
|
|
|
+ return 0;
|
|
|
+ }
|
|
|
+
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
|
/// 挡位执行机构控制命令
|
|
|
/// </summary>
|
|
|
/// <returns></returns>
|
|
|
- public int GearControlCommand()
|
|
|
+ public int GearControlCommand(挡位执行机构控制命令 sMg)
|
|
|
{
|
|
|
- LogHelper.log.Info("发送挡位执行机构控制命令");
|
|
|
- 挡位执行机构控制命令 sMg = new 挡位执行机构控制命令()
|
|
|
+ try
|
|
|
+ {
|
|
|
+ LogHelper.log.Info("发送挡位执行机构控制命令");
|
|
|
+ SimpleCommand<挡位执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<挡位执行机构控制命令>();
|
|
|
+ int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
|
|
|
+ LogHelper.log.Info(string.Format("发送挡位执行机构控制命令,返回值{0}", r));
|
|
|
+ return r;
|
|
|
+ }
|
|
|
+ catch (Exception ex)
|
|
|
{
|
|
|
- 离合踏板速度控制请求 = redis.GetString("离合踏板速度控制请求"),
|
|
|
- 离合踏板位置控制请求 = redis.GetString("离合踏板位置控制请求"),
|
|
|
- 换挡模式请求 = redis.GetString("换挡模式请求"),
|
|
|
- 挡位控制请求 = redis.GetString("挡位控制请求")
|
|
|
- };
|
|
|
- SimpleCommand<挡位执行机构控制命令> cmd = new SimpleCommand<挡位执行机构控制命令>();
|
|
|
- int r = cmd.Execute(sMg, sMg.GetId);
|
|
|
- LogHelper.log.Info(string.Format("发送挡位执行机构控制命令,返回值{0}", r));
|
|
|
- return r;
|
|
|
+ LogHelper.log.Error("发送挡位执行机构控制命令出现错误", ex);
|
|
|
+ return 0;
|
|
|
+ }
|
|
|
+
|
|
|
}
|
|
|
}
|
|
|
}
|